本发明涉及一种双通道垂直循环式立体车库，包括主体框架、传动系统、载车托架、升降装置和自动控制系统，其特征在于：所述主体框架为左右对称的钢架结构，设置有地上快速通道和地下通道；所述传动系统采用齿轮与滚轮复合传动机构，两个齿条轨道对称地固定在主体框架上，齿轮在电机的驱动下带动载车托架沿齿条轨道循环运动；所述升降装置位于地上，设置在立体车库中间，能够实现快速存取车的功能。本发明占地面积小，拥有地面快速通道与地下双通道，提高了进出库效率，从而可大幅度提高堆放层数。